Robotsystem även för korta serier
av Juha Huusko Forum 1988-04, sida 11-12, 03.03.1988
funktioner — som ger större kalkyleringskapacitet. Vi har utvecklat avancerade algoritmer för integrerandet av databehandlingen och robotens operationer — eller arbete, om man så vill.
En av de centrala utmaningarna gäller finjustering av kraftregleringen som är nyckeln till robattillämpningar för exempelvis efterbehandling av gjutna metall- och plastdetaljer, slipning, sömsvetsning etc.
— Som exempel på vilka möjligheter robotiken erbjuder då det gäller mer subtila “jobb, kan nämnas att australierna tagit fram en robottilllämpning som klipper får, berättar Koivo. — Jag har inte hört att några får skulle ha kommit till skada.
Laser- och tv-”symn”
Visionssystem för robottilämpningar är en sektor där man hunnit längre än då det gäller kraftreglering. Systemen kan basera sig på bla tv-teknik eller laser. Visionssystemen blir i rask takt både bättre och billigare, ”seende” robotar kommer de närmaste åren att bli en allt vanligare syn inom industrin både i produktions- och övervakande uppgifter. Merparten tillämpningar gäller hantering av styckegods och hopsättning av kretskort.
Också i Finland torde åtminstone ett visionssystem för produktionsändamål! redan ha levererats. Nokia siktar på att starta leverans av ”seende” robotar Inom detta år. Bolagets förvärv av västtyska EFKE kan ses som ett led I robotiksatsningarna. (Se även separat Nokia-ruta).
Inom ramen för TTKK:s robotprojekt är det samarbetspartnern Ungers vetenskapsakademi som profilerat sig med visionssystem, ”på internationell nivå”, som Koivo understryker, och i februari har man i Finland inlett ett pilotprojekt som skall fortgå till sommaren — ett robotsystem som TTKK konstruerat och som proövkörs på en fabrik (vilken, uppges inte). Erfarenheterna från försöket skall sedan utnyttjas för konstruktionen av fungerande tillämpningar där ”syn” och ”känsel” integreras — för att kunna serveras som marknadsfärdiga system. Av Nokia.
TTKK och världen
Tammerfors tekniska högskola har goda förutsättningar för sitt krävande forskningsarbete genom ett välodlat kontaktnät till högskolor och forskningsinstitut världen runt. Några av kanalerna har Koivo själv etablerat — han har avlagt sin BSc och MSc vid Purdue University i Indiana och sin PHD vid University of Minnesota och varit professor i fyra år i reglerteknik vid University of Toronto.
Nu kan TTKK vara den instans som för Finlands del första gången öppnar dörren till ESPRIT i och med ett CIM-projekt gällande avancerade manipulatorer. I april lämnar TTKK tillsammans med Nokia in sin ansökan till ESPRIT. Man har löfte om en samarbetspartner i Holland och en i England, och målet är att få med ytterligare länder I projektet. LJ
FÖRUN, 4/1988
Nokias robotar Ragnhild Artimo ”sepr” redan i är arför behöver den finländska industVin seende robotar? Vi ställer fråga till Timo Vedenpää, chef för robotavdelningen vid Nokia Mekatronik — Blinda robotar kräver en minutiöst välplanerad arbetsmiljö och en massa dyr kringutrustning — matarapparater och anläggningar som lägger arbetet tillrätta för roboten. Det betyder förutom stora kostnader också föga flexibilitet — roboten och dess stödmiljö klarar då bara en specifik uppgift. Det gör tröskeln mycket hög för ibruktagandet ar robotar. Seende robotar är användbara för flera jobb och kräver inte i samma grad en ”tjänande” arbetsmiljö. Genom större mångsidighet blir de också mer ekonomiska.
Nokias och TTKK:s robotprojekt (se s 10) väntas resultera i att Nokia ska kunna erbjuda industrirobotar med integrerade vislonssystem redan i år. En bidragande orsak till att man målinriktat satsar på detta är att visionssystemen har blivit ”dramatiskt billigare”. Nokia gjorde entré på industrirobotmarknaden 1982 med licensroboten Puma, och har nu sex industrirobotar på programmet — förvärvet av EKE GmbH och EKE Automation betydde tre robotmodeller till. Idag inkluderar robotparken stöddiga modeller som lyfter 100 kg.
— Robotar med visionssystem är en mycket lockande utmaning och vi räknar med att 10—15 procent av alla robotar som säljs de närmaste åren kommer att vara försedda med “syn”. Främst har de ”seende"” robotarna uppgifter inom styckegodshantering och i kvalitetskontroll — bl a för sliparbeten, och elektronikindustrins hopsättningsfaser, där felaktiga komponenter är ett av de största problemen. Då robotar me — Över tio procent av alla robotar som levereras de närmaste åren kommer att vara försedda med ”syn", säger avdelningschef Timo Vedenpää, Nokia.
visionssystem introduceras i industrin är det troligt att det också öppnar nya användningsmöjligheter som vi idag inte ens kan gissa oss till. I alla händelser verkar det redan nu klart att ”seende” robotar gör det lönsamt att automatisera funktioner som hittills inte varit ekonomiskt försvarbara att automatisera.
Nokia kommer till en början att vara användare av visionssystem som produceras av andra företag, men Vedenpää finner det inte uteslutet att bolaget i framtiden tillverkar sina egna system
I Finland är det idag ett femtontal företag som levererar robotar. Roboten säljs sällan ensam — vanligen handlar det om en färdig tillämpning, varvid förutom tillverkaren eller importören också en systemleverantör eller en leverantör av kringutrustning kommer in i bilden. Robotar för styckegodshantering är den snabbast växande sektorn, andra ökande sektorer är montering, ytbehandling samt utbildning och forskning. Svetsrobotarna utgör majoritet. Enligt FinJands Robotikförening levererades 1987 totalt 74 robotar. Totalt ”arbetar” drygt 400 robotar i landet just nu. LÄ
Robotsystem Juha Huoka även för korta serier
Fullständigt automatiska robotsystem är idag utopier i invecklade och omväxlande miljöer med korta produktionsserier och individuella produkter. Det förnuftigaste alternativet i dagens läge är interaktivt samarbete mellan människan och roboten samma projekt Interaktiv robotik, som egentligen startade i Uleåborg för cirka fyra år sedan, har gett en rad nya idéer till flexibla robottilämpningar. Forskningen finansieras i huvudsak av Tekniska utvecklingscentralen TEKES. Delta Töre högskolans och VTT:s gemen gande företag är Cimcorp, Nokia, Arlacon och Noptel. Undersökningarna utförs av laboratoriet för Automationsteknik vid Tekniska högskolan och VTT:s laboratorier för
Verkstadsteknik och Elteknik. — Med hjälp av interaktiv robotik kan använ 11
Robot…
fortsättning från föreg vändningsområdet för robotar utvidgas även till individuella och omväxlande arbetsuppgifter. Metoden innebär nya möjligheter att automatisera korta produktionsserier. Den är lämplig för miljöer, där det inte är möjligt att lösa problemen med dagens robotteknik, när dei gäller syn, känsel oc — Interarktiv robotik medger automation av korta serier, säger professor Aarne Halme.
hörsel, säger projektledaren professor Aarne Halme.
Människan tänker, roboten jobbar
Genom att utnyttja flexibel styrning kan roboten ges uppgifter, som för människan är ergonomiskt oriktiga, kräver styrka och hög noggrannhet, men som i alla fall är individuella och omväxlande. Vid korta produktionsserier är dylika uppgifter tex svetsning, slipning och skärning.
— En flexibel robotcell förverkligas bäs interaktivt, dv s människan planerar och övervakar arbetet medan roboten gör jobbet. Människans erfarenhet, sinnen och hennes förmåga att gestalta bilder kan utnyttjas utan att använda roboten som manipulator, konstaterar projektledare Arto Visala.
Inlärning och arbete samtidigt
Vid interaktivt arbete styrs systemet av användaren bara för de uppgifter som kräver mänsklig intelligens och organisationsförmåga. Styrsystemet har hand om den egentliga styrningen av rörelserna på basen av informationen från användaren.
För undersökningarna av interaktiv robotstyrning utnyttjar forskarna två Mitsubishi RM 501-robotar och en pneumatisk arbetscell, som byggts upp kring robotarna. Den ena roboten fungerar som arbetsrobot, medan den andra är en del av en tredimensionell kursoranordning.
Arbetsroboten styrs med en /BM POIAT via en RS-232-serieanslutning. Den tredimensionella kursoranordningen styrs av en separat Sperry MicroAT. Mikrodatorerna kommunicerar med varandra även via serieporten.
Arbetsroboten är försedd med en verktygsskiftare med utrymme för tyra verktyg i magasinet. Cellen har två underlag för arbeisstyckena, det ena fungerar som arbetsstation och det andra som inlärnings fortsättning på s 34
KANSALLIS-OSAKE-PANKKI
Aktiva
Finansieringstillgångar Inhemska fordringar
Kassa och fordringar hos Finlands Bank. Specialdepositioner i Finlands Bank… 1974 121 506,00
Fordringar hos andra banker Checkräkningskrediter Växlar sv sonens sa Lån, ….. Krediter i utländsk valuta Betalningsförmedfing Resultatregleringar .. ….
Övriga finansieringstillgångar .. .
utländska fordringar I utlandsk valuta I mark oo. con Resultatregleringar Omsätiningstillgångar Masskuldebrev ……….. Övriga omsättningslillgång; Investeringstillgångar Masskuldebrev Aktier och andelar …. Fastigheter och fastighel Anläggninastilgångar och övriga utgifter med lång verkningstid Aktier och andelar
Maskiner och inventarier
Jaakko Lassil 12
Fastigheter och fastighelsaktie Övriga anläggningstillgångar och utgifier med lång verkningstid ….
För direktionen Simo Käråvå
Månadsbalans den 31 december 1987 Passiva
Främmande kapital
Inhemska skulder 743 946 487,59 Checkräkningar. . - 2623 086404,10 793999 012,37 &69 677 300,20 31914 752517 ,44 11 552 546 148,54 .- 2296782438,50 - 1260 356679,59 825 345 367 44
Skulder till staten Masskuldebrevslån
Resultatregleringar Övriga skulder .. Utländska skulde een 29047 372 581,39 I utländsk valuta. .
772914 432,08 I Mark soseseser rer rea Masskuldebrenslån ,… Besultatregleringar …
B28 754 047,5 - 1842822 389,04 117 844 378.232
Peserveringar
Eget kapital Akliekapital … Aktieemission . Reservionder … Värdereglerings Dispositionsfond . Vinst från tidigare år .. Räkenskapsårets vins 5596 368 894,94 271 456 632,23 644 668 396,4 . 1447 506 058,22 . 2803070 990,02 508 660 449,75
B07 577 135,63 99343 671 247,37
Aatos Erkko
Skulder till Finlands Bank Skulder till andra banka
Betalningsförmedling …
rrserer 3795567 139,17 … 27544 500 160,91 .. 1435177 942,37 361 700 000,00 630 858 437,43 120 830 335,36 150 060 500,00 -. 3077 448 623,21 . 1164 361 085,6 5956 579 782,9 42719 794 374,5 748 007 380,44 +. 4082665 500,00 . 1024 406 122,07 1960 900 940,4 2260 000 000,00 710 268 338,00 675 571 010,09 475 559 628,0 61069 264,68 52 693 233.35 335651 948,7 99 343 671 247,37
Ansvarstörbindelser 35 628 472 781, For förvaltningsrådet Markku Mannerkosk 4/1988 FORUN,